Voila un titre d’article bien technique et bien obscure !!!

Sur mes drones, en micro contrôleur, j’ai un peu de tout, du F405, du F435 et du F411. J’ai ni de F7 ni de H7 : trop cher à mon goût et la meilleur performance ne m’est pas utile vu mon niveau de pilotage et mon type de vol.

Mettons de coté le F435, c’est un AT32 et pas un STM32... et il es plus performant que le F405 sur le papier, plus proche qu’un F7

Pour les F405 et F411, on a ça :

On voit que la taille mémoire est le premier facteur limitant , la vitesse aussi. INav a décidé de ne plus faire de firmware après la version 7.1.

Le nombre d’UART est aussi une vrai limite : on en trouve au moins 4 sur les F405 (récepteur, GPS et VTX, on en a une en rab...) mais sur mes F411, j’en ai que 2 : Récepteur et VTX. Pour le GPS, on est obligé de passer sur du SOFT SERIAL. C’est un mode qui permet d’émuler logiciellement une UART supplémentaire. Mais c’est pas conseillé : ça bouffe du CPU et c’est limité en vitesse.

Je me retrouve avec mes deux drones (le Pusher et le Rekon35 avec des problèmes de :

• CPU OVERLOAD, c’est à dire que le processeur est surchargé.
• un GPS qui lag, c’est à dire qui envoie ces positions avec 10-15s de retard...

J’ai essayé pas mal de trucs :

• diminution de la fréquence de la boucle PID pour limiter la charge processeur
• le passage en 19200 Bauds pour le GPS au lieu de 9600 : ça marche , je suis surpris parce que les docs des GPS (BN180) et les docs betaflight ne l’indiquaient pas..

Voila, je pense avoir résolu mes problèmes de GPS sur ces deux drones... J’en ai profité pour passé le Rekon35 en BF 4.6 (ou plus exactement 2015.12) pour tester le POS HOLD et ALT HOLD, cette version ne marche pas pour le Pusher : impossible de faire pousser les moteurs suffisamment pour décoller...

Suite : pour l’instant , le POS HOLD ne marche pas sur le Rekon, à reverifier

Re suite : avec le paramètre pos_hold_without_mag = true, ça marche !!! Attention quand même : au démarrage du POS HOLD, c’est tellement violent que les Liion ont du mal ... ;-)