Pourquoi passer à la version 4.6 qui est encore en développement ? Ben maintenant que j’ai testé INav avec son POSHOLD et ALTHOLD, je voulais voir comment réagissait Betaflight avec ces nouvelles fonctionnalités.

Joshua Bardwell a testé sur sa vidéo : ça semble pas mal du tout.

Aussi , j’ai décidé de m’y mettre. Et que d’aventures...

Chapitre 1 : flash de mon Source One 5 pouces
J’ai 2 5 pouces : le Jeno et le Source One. Je ne me sert plus du Source One aussi, j’ai décidé de le flasher. En plus, c’est un challenge : je n’ai pas de target pour le contrôleur de vol, obligé d’en prendre un autre. Et je ne peux pas passer ce drone sur Inav à cause de ça. Je flash en 4.6, ça marche !! Mais plus de caméra. J’ai bien les infos de l’OSD [1], mais pas de vidéo...

Je teste avec une autre caméra : rien ... Je pense qu’il y a peut être une soudure qui a lâché : c’est pas ça... Alors le contrôleur de vol ? Suite au prochain épisode...

Chapitre 2 : flash de mon Jeno 5 pouces
C’était pas l’option d’origine, mais tant pis : la, ça se passe bien... Premiers vols : ça vole toujours aussi bien. Test du ALTHOLD et du POSHOLD en même temps : le drone se stabilise mais :

• j’ai pas de contrôle du pitch ni du roll
• juste le contrôle du throttle et du yaw
• et le drone dérive sous le vent, il ne reste pas scotché comme sous Inav...

Bref, échec, je repasse le Jeno en 4.5.3

Chapitre 3 : reflash de mon Source One 5 pouces
Dans la nuit, je me dis que le problème est peut être logiciel ; je reflash avec le firmware d’origine, avec le fichier de paramètres d’origine et CA MARCHE !! J’ai de nouveau ma caméra ...
Mais, si j’ai "sauvé" mon drone, c’était pas le but initial : je reflash en 4.6, je reperd ma caméra mais je remets les paramètres d’origine et vavavoum, ma caméra est de retour !!!

Je teste sur le terrain et boum, le drone fait un flip à chaque tentative de décollage... Donc, c’est soit un problème de gyroscope (paramétrage), soit de sens de moteur ou d’hélices.

De retour chez moi, je regarde la configuration, et c’est bien un problème de configuration du gyroscope. J’en profite pour vérifier les moteurs. Je remonte tout ça et teste avec des hélices chez moi (pas bien .......). Et ça vole, ouf ...

Chapitre 4 : retest de mon Source One 5 pouces sur le terrain

• Premier test : ALT HOLD : ça marche , le drone se met a l’horizontale et on gère l’altitude (lorsque le stick des gaz est au centre, le drone reste à la même altitude et mont ou descend quand on déplace ce stick, comme dans INav ou un mavic)
• Deuxième test : POS HOLD et la, ça marche pas : plus de contrôle sur le déplacement du drone (stick de droite) et message POSHOLD FAIL. Je sais pas d’où ça vient , je retesterais sans le magnétomètre, on verra...
• et un beau crash qui finit bien : Youtube

Chapitre 5 : reretest de mon Source One 5 pouces sur le terrain
Cette fois ci, je teste en ayant reconfigurer correctement le magnétomètre qu niveau de l’i2c. L’orientation est correcte et je peux recalibrer le magnétomètre. Et j’ai plus d’erreurs i2c.

• premiers tests : le ATL HOLD marche toujours bien
• Le POS HOLD marche enfin : il stoppe le drone et le ramène au point ou j’ai lancé le POSD HOLD. Je peux le déplacer comme sous INav. Bref, j’ai réussi !!! Et quelques secondes plus tard, j’ai de nouveau le message POS HOLD FAIL et j’ai plus de contrôle avec le stick de droite. Et même le GPS RESCUE m’a fait un crash, comme ci de la même manière, le drone perdait le contrôle du pitch et du roll !!!
• je désactive logiciellement le magnétomètre et précise au firmware de ne pas utiliser le magnétomètre :
  pos_hold_without_mag = true

  source : [2]

• Je reteste et CA MARCHE !!! Plus de POS HOLD FAIL. Le GPS RESCUE marche bien (et même mieux qu’avant j’ai l’impression, le posé est plus doux).

VIVEMENT LA VERSION FINALE !!!