Quand j’ai acheté mon premier drone, le Mavic 1 Pro, je pensais pouvoir faire du vol autonome. Pas de bol, c’est pas le cas. Il existe des logiciels tier pour faire ça mais j’ai pas testé.

Depuis, je me suis mis au vol FPV ou on est en pilotage pur. Mais avec l’arrivée de drone ayant un GPS, in a la fonction GPS Rescue qui est une sorte de vol autonome dans Betaflight.

Il existe un autre (et même encore un autre : Ardupilot) firmware qui fait du vol autonome sa spécialité : Inav.

Il se trouve que depuis que j’ai construit mon Kayouloin, j’ai un 7 pouces qui ne sert plus à rien : mon GEPRC Mark 4.

Alors, pourquoi pas le passer sur Inav ?

C’est fait : le paramétrage ressemble beaucoup à Betaflight mais c’est normal, ils sont tous les deux issus du même logiciel : Cleanflight. Bien sur, il y a des choses à apprendre, comme le contrôle de la puissance du VTX via un switch : doc sur youtube, mais pas de truc insurmontable.

Et premiers vols :

• vol en LOS [1] pour vérifier que les hélices et les moteurs sont dans le bon sens, une habitude chez moi depuis une déconvenue arrivée avec mon premier 5 pouces...
• puis vrai vol en FPV mode AIR : ça vol tres bien, les réglages par défaut sont déjà très bons, pas besoin à ce stade de faire du tuning. Très réactif : les rates par défaut sont plus haut que mes rates sur betaflight.
• OSD trop chargé, avec des trucs qui marchent pas (le virtual tube pitot n’est pas réaliste ...)
• Premier vol autonome en Mission Control : ça marche. L’altitude n’est pas celle attendue mais j’ai vu d’où ça venait. Y a encore des trucs qui marchent pas mais je vais trouver... C’est marrant de vol mon drone voler tout seul, c’est la première fois que je le vois en vrai... En fin de mission, le drone stop net et se met en POS HOLD, c-a-d, qu’il maintient sa position : C’est très brutal et très efficace. ça sera un nouveau truc à tester dans mes prochains vols et remplacera sûrement le mode ANGLE comme mode de secours...
• les geozones ne marchent pas. Les geozones sont des zones qu’on définit comme étant autorisées ou interdites. Ça permet des limiter les risques de survol par exemple. Elles ne marchent pas parce que je les ai pas enregistrées... L’ergonomie du mission control n’est pas trop à mon goût : test à refaire.
• LE RTH : return to Home ou retour à la maison. C’est la fonction rassurante sur les DJI qui permet de ramener le drone à son point de décollage de manière autonome en cas de problème ou via un switch. C’est le pendant plus efficace du GPS rescue de Betaflight. C’est très précis, très propre. La encore, c’est rigolo de voir le drone se poser sans rien faire en le regardant directement.

Pleins de trucs à tester, ça sera pour mes prochains vols :

• mission waypoint user action : on effectue une action au passage d’un waypoint ( ça sera l’activation du beeper pour le test)
• mission waypoint POI : [2] : ça permet de volet en regardant autre part, le drone en camera volante...
• mission control waypoint JUMP : pour répéter une mission
• POS HOLD et ALT HOLD : maintient de position et d’altitude
• les geozones (affichage et réaction)

Bref, encore des trucs à tester et jouer !!!