Ça faisait quelque temps qu’au grès de mes recherches sur internet et en lisant certains doc et code source, je voyais que l’équipe de betaflight travaillait sur un autopilot. Ça m’intéressait au plus au haut point, voulant construire un nano LR : un petit drone capable de faire du "Long Range". Pour ça, je voulais qu’il ait la capacité de faire du vol autonome. Mais sur ces machines, on a plutôt un microcontrôleur F411. Hors depuis la version 7 de Inav, on ne peut peut plus flasher un F411 et si on prend une vieille version, il faut un magnétomètre et donc un port I2C sur le contrôleur de vol, chose rarissime sur une AIO F411...

J’ai pu tester Inav sur un drone équipé d’un contrôleur de vol SpeedyBee F405 V4 : ça marche pas mal mais à l’originer, je voulais utiliser mon Source One avec un contrôleur de vol Mamba. Mais ce contrôleur n’est pas compatible avec Inav...

Et la version 2626.6 est arrivée. Dans le nouveau configurateur, j’ai vu apparaître un onglet Flight Plan. L’équipe betaflight prévient tout de suite que c’est expérimentale et ne peut être utilisé qu’en simulateur SITL. Mais bon, ça se tente.

Premier test et il ne se passe rien, à part l’apparition d’étoiles dans l’OSD...

Bon, patience...

Et puis la version finale 2026.6.1 est sortie...

Lors d’un test du mode CHIRP sur mon Rekon35, j’ai affecté un switch sur l’autopilot et premier test :

• contrairement aux versions de dev, la, j’ai l’affichage POSH (Pos Hold). Bizarre
• Le drone s’arrête violemment, normal pour un POS HOLD, puis cherche à se déplacer, re Bizarre
• Je me dis que je vais le laisser faire, il me reste de la batterie et surprise, il commence à se diriger vers le premier point de cheminement !!! Bref, l’aupilot est fonctionnel !!
• Je le laisse passer un autre waypoint puis je le pose, la batterie n’étant pas au mieux de sa forme ...

Mais donc, ça marche. Je décide de flasher mon Source One (avec les galères habituels de caméra, mais cette fois ci, je sais comment le résoudre du premier coup...) et je retourne en vol. Ça marche super bien. Voici une vidéo Youtube de comparaison entre Inav et Betaflight. Le vol est le même, sur les mêmes waypoint, la même altitude (à peu pres...) et la même vitesse. Bien sur, comme les drones sont différents et les firmware aussi, ils ne sont pas synchro mais ça permet de voir le firmware à l’œuvre :

• Le vol me semble plus doux, les virages plus propres, moins heurtés sur le nouveau Betaflight
• Par contre, de temps en temps, Betaflight à de drôles de mouvements/décisions : il utilise beaucoup le roll, on sent la spécialisation Quad de Betaflight contrairement au vol Inav qui ressemble plus à un vol de voilure fixe

Mais ça marche...

Quelques trucs en plus

• On peut mettre une mini map sur l’OSD mais je la trouve pas tres utile, on a déjà la possibilité d’afficher les paramètres du point de décollage et du prochain waypoint. Ça encombre l’OSD pour une carte pas très lisible ni utile...
• Le GPS Rescue a été refait, il est basé sur le vol autonome : ça signifie qu’on a le message Rescue N/A pendant 4-5 secondes après le décollage : je crois comprendre qu’il a besoin de pouvoir définir son sens de vol, comme pour le POS HOLD, C’est flippant, mais le GPS RESCUE marche très bien.
• Le GPS RESCUE marche donc bien mais je le trouve très brutal, je préférais celui de la version 4.5... Le l’ai pas laissé jusqu’à l’atterrissage, il y avait trop d’arbres aux alentours et je ne connais pas encore ces réactions...

Je vais installé cette version sur mon Pusher qui est lui en F411, et on verra (le dernier test sur le Rekon35 n’a pas été très concluant, la faute à la batterie qui a du mal à suivre les demandes du contrôleur de vol. C’est vraiment un drone pour la ballade, pas pour l’acrobatie) ... Ceci avant mon futur projet : un toothpick 1S 3 pouces avec GPS ... Un nano LR ...